故事讲的是楚国襄成君册封受爵那天，身着华服伫立河边。楚大夫庄辛经过，见了他心中欢喜，于是上前行礼，想要握他的手。
襄成君忿其越礼之举，不予理睬。于是庄辛洗了手，给襄成君讲述了楚国鄂君的故事：鄂君子皙是楚王的弟弟，坐船出游，有爱慕他的越人船夫抱着船桨对他唱歌。歌声悠扬缠绵，委婉动听，打动了鄂君，当即让人翻译成楚语，这便有了《越人歌》之词。
鄂君明白歌意后，非但没有生气，还走过去拥抱船夫，给他盖上绣花被，愿与之同床共寝。庄辛进而问襄成君：鄂君身份高贵仍可以与越人船夫交欢尽意，我为何不可以握你的手呢？襄成君当真答应了他的请求，将手递给了他。
越人歌是中国流传最广的民谣之一，其歌词描述的是一个叫越人的古代女工匠的故事。故事讲述越人曾经被一位富豪雇佣，去制作一副琴，但是却不能按时完成。她很悲伤，就在琴断了的那一刻，含泪唱出了这首越人歌。
汉代刘向编纂的《说苑》记载有这样一个历史故事：
楚国的襄成君刚受爵位的那天，穿着华丽的衣裳，被随从们簇拥着来到河边。楚大夫庄辛刚好路过，他拜见完襄成君站起来，想和襄成君握一握手。握手在等级森严的古代是一种非常不严肃的行为，所以襄成君听后十分生气，脸色大变。庄辛见了也有点不自在，他转身去洗了洗手，给襄成君讲了一个鄂君子的故事：
有一天，鄂君子坐在一条富丽堂皇的刻有青鸟的游船上，听见一位掌管船楫的越国人在拥桨歌唱。歌声委婉动听，鄂君子很受感动，但就是听不懂他在唱些什么。于是鄂君子招来了一位翻译，让他将划船人的歌词翻译成楚国话。这就是后世闻名的《越人歌》。